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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

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如何使用SIMOTION实现示教Teach-in功能?  

2014-06-12 15:08:48|  分类: Drive |  标签: |举报 |字号 订阅

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示教功能是机械人、机械手行业应用中一个常用功能。Teach in function

在一些行业应用中,比如喷涂、装配等,由于工件型号、摆放位置角度、加工点等等各不相同,造成工作点运行轨迹具有不可预见性,很难通过正向编程告知控制器所要实现的运行轨迹,这时就需要用到示教功能。

示教是首先通过人工操作,手动移动工作点走一遍,控制器录制该过程中各轴的关键点坐标或位置曲线,其后由控制器复现人工操作过程。一般是由技术最好的操作人员手动将工作点(比如喷嘴、钻头)按实际工作轨迹走一遍,在这过程中电机编码器是正常工作的,控制器可以根据编码器读数采集到各轴的位置信息,并进行记录。在录制完成后,控制器可以再现人工操作的过程。

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示教功能在SIMOTION中不是标准功能,但可以通过编程来模仿。

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第一类:关键点坐标Teach in

位置点必须到达,但点与点之间的部分无特殊要求,这种应用中可以考虑记录点坐标,再用SIMOTION中的系统函数插补出CAM曲线,随后用CAM同步走即可。

第二类:位置曲线Teach in

与第一类相比,这种示教更为复杂,它多了一维即时间。有了时间,其实各轴的位置、速度、加速度也即全部描述清楚了。这种应用可以记录一个坐标数组,即随时间变化的各点坐标全部录制,再插补成CAM曲线,随后用CAM同步走即可。

思路如此,编程就请各位自己开动脑筋吧。

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