注册 登录  
 加关注
   显示下一条  |  关闭
温馨提示!由于新浪微博认证机制调整,您的新浪微博帐号绑定已过期,请重新绑定!立即重新绑定新浪微博》  |  关闭

SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

日志

 
 

SIMOTION如何设置外推时间?Extrapolation Time  

2015-10-14 16:03:54|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

  下载LOFTER 我的照片书  |

外推Extrapolation,外推功能是用来弥补采样得到的位置值(或速度值)在数据传输和内部处理的造成的延时误差的。外推功能的应用场合是:

  • 使用了同步功能Gear或Cam
  • 跟随轴跟随引导轴的实际位置,或者外部编码器
  • 匀速运行

SIMOTION的实际位置值处理时,可以使用外推功能。如果没有外推功能,在使用同步功能(Gear或Cam)时,在跟随引导轴实际位置时,跟随轴所得到这个位置给定一直是滞后的,这个滞后是来源于:

  • 编码器原始数据读取延时
  • 编码器数据向控制器传输延时,走ProfiDrive时的延时
  • 控制器处理编码器数据成实际位置值,处理周期延时
  • 实际位置值传给跟随轴的延时
  • 精插补

如果将这些延时的因素都考虑进来,可以在当前位置基础上作外推,得到更符合实际的位置值。

SIMOTION中的外推功能使用的是线性外推法,这种方式在匀速运行工况下是准确的,但在变速段得到的结果是有偏差的。SIMOTION在提供外推功能的同时,还提供了外推滤波器。调试时,一般先设置滤波器时间常数,再设置外推时间常数。原则上,外推时间不能设得太长。外推时间只在引导轴TO或外部编码器TO里设置。

关于外推时间的计算,在实际使用中,可以根据TRACE到的结果去微调。另外,有个工具可供参考,在SIMOTION SCOUT原始安装包里提供了这个外推时间计算工具:

...\SCOUT_V44\Utilities_Applications\src\Tools\ExtrapolationTimeCalculation

ExtrapolationTimeCalculation_V1_1_en.xls

另外,更多关于外推功能的介绍,请参考以下手册:

Motion Control TO Synchronous Operation, Cam

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/98973106

第37页,2.2.4.1 Actual value coupling with extrapolation

  评论这张
 
阅读(318)| 评论(1)
推荐 转载

历史上的今天

在LOFTER的更多文章

评论

<#--最新日志,群博日志--> <#--推荐日志--> <#--引用记录--> <#--博主推荐--> <#--随机阅读--> <#--首页推荐--> <#--历史上的今天--> <#--被推荐日志--> <#--上一篇,下一篇--> <#-- 热度 --> <#-- 网易新闻广告 --> <#--右边模块结构--> <#--评论模块结构--> <#--引用模块结构--> <#--博主发起的投票-->
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

页脚

网易公司版权所有 ©1997-2017