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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

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每天学点SIMOTION(10)TO编程  

2016-01-14 11:07:55|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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TO的工艺功能都是通过特定的命令(可以认为是SFC或SFB)来激活或禁用的。
同步执行与异步执行
运动命令可以设置成同步执行,或者异步执行。
  • 同步执行
    在使用同步执行时,比如在定位命令中设置NextCommand=When_Command_Done,命令在执行以后,程序将处于等待状态,一直到该命令执行完成。程序的等待位置与当前TO的运动命令是同步的。这种执行方式特别适合用于一连串运动命令的执行,程序放在一般放在顺序执行的执行系统中,即Motion Task中。
  • 异步执行
    与同步执行相对,在运动命令发出后,程序不会等待命令是否已完成,而是继续执行其他程序。程序一般放在周期性执行的执行系统中,比如Background Task中。
返回值,Return Value
命令的返回值提供了该功能调用的结果或状态,比如可以知道程序执行正常或者出错了。
命令编号,CommandId
CommandId可用来识别并跟踪一个特定的TO的命令。CommandId像一个标签贴在命令上。
编程模型
命令被分配到执行系统中,按照执行优先级别来执行。
命令可以由任意用户程序任务发出。
每天学点SIMOTION(10)TO编程 - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
TO命令的执行时间是唯一确定命令有效性的因素。
如果多个任务中触发了不同的命令,程序的一致性就需要检查一下。
TO命令的有效性、TO命令的执行
TO的命令可以分以下以类:
  • 立即执行的命令,就像一个FC一样,同步执行,比如读取TO的数据
  • 进入缓冲区的命令,它们可以相互覆盖,新命令可以取代旧命令
  • 进入缓冲区的命令,它们是互斥的,新命令被拒绝,如果缓冲区被占用
如果攀个TO命令发生冲突,可以规定TO上命令的响应,比如替代或拒绝。
执行属性
不同TO的执行属性也不同。
一个TO的执行级别可以是:DP周期,SERVO周期,IPO周期,或者IPO_2周期。
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TO的实例化是在不同的执行级别中处理的。
  • 命令评估与运动控制是在IPO或IPO_2中
  • 位置控制是在SERVO中
  • 通讯是在DP或PN周期中
这个过程的会受所配置的TO处理周期影响。
  • 系统时钟周期
    设置系统时钟,同时也设置了轴的运动控制、位置控制、通讯的周期。
  • 在配置TO时,需要指定运动控制是在IPO或IPO_2中执行。这可以用来区别哪些任务更加重要。
  • TO是通过用户程序中的命令来控制的
从V4.2开始,还开放了两个供用户使用的周期,Servo_fast和IPO_fast。
报警
TO会监视命令的执行状态,或者可执行性。如果有问题,TO会报警。
一个TO报警会有一个本地响应,比如TO停止运动;还有一个全局响应,比如CPU停机或调用错误处理任务。每个TO报警都有自己的本地响应和全局响应设置。

 
 
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