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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

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每天学点SIMOTION(16)TO编程2:开始编程  

2016-01-21 11:52:56|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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要使用TO功能,首先要选择一个TP。TO功能包含在TP里。
一般情况下,TO功能都有一个功能名称、几个输入参数、一个返回值。下面表格里列出了不同TP所包含的TO功能。这是针对ST语言而言的。
每天学点SIMOTION(16)TO编程2.开始编程 - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
TP的调用
要选择TP,在ST里,需要使用下面的语句:
USEPACKAGE tp-name
 tp-name即工艺名称,可以是CAM,PATH,CAM_EXT,TControl.
TO的调用
TO是需要事先在SIMOTION SCOUT中参数化(实例化)好的,或者事先配置好的。TO在程序中通过其名称来调用。比如使能Axis_1,需要把轴名称Axis_1赋给使能命令的输入参数。
TO功能的编程
TO功能一般都是依托于TO执行的,所以它还有一个叫法:TO命令。
用户可以基于基本TO功能来抢建自己的FB或FC。
每个TO功能都有自己的:名称、输入参数、返回值,定义如下:
  • 名称
    所有的SIMOTION提供的TO功能都使用下划线"_"开始,比如轴使能命令为_enableAxis。为了区分SIMOTION提供的TO命令及用户自定义FB、FC,建议用户不使用下划线"_"开始来命名自定义的FB、FC
  • 输入参数
    在调用TO命令时,TO会读入输入参数,并输出一个返回值。TO命令不支持输出参数。
  • 返回值
    大多数TO命令会返回一个DINT格式的返回值,它可以反映TO命令的执行状态。一般返回0表示执行正常,返回其他数值表示发生错误。
编程示例:
以面的例子是使能一个虚轴。
前提:
  • 一个虚轴Axis_1已经在SIMOTION SCOUT里创建好,类型是速度轴或位置轴
  • 程序名称myPos已经在执行系统中分配到了MotionTask_1中,而且激活了自动运行选项Activation after StartupTask
  • 源文件下载到了目标设备中
这要在CPU切换到RUN模式时,虚轴Axis_1就会处于使能状态,这可以通过系统变量Axis_1.control来查看。
程序如下:
INTERFACE
    USEPACKAGE CAM;
    PROGRAM myPos;
END_INTERFACE
IMPLEMENTATION
(* The following program must be assigned to a MotionTask. The "Activation 
after StartupTask" option must be selected in the task configuration. *)
    PROGRAM myPos
        VAR
            retVal : DINT;
        END_VAR
        // Axis is enabled for positioning.
        retVal := _enableAxis (
            axis := Achse_1,
            // TO instance identifier
            nextCommand := WHEN_COMMAND_DONE,
            // Condition for program advance.
            commandId := _getCommandId() );
            // Unique command ID
    END_PROGRAM
END_IMPLEMENTATION
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