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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

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SIMOTION 夹具夹紧功能块的使用  

2016-02-29 14:06:33|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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夹紧功能,在SIMOTION里叫做MovingToEndStop或者TraveToEndStop.
本质上是通过转矩限幅功能,限制电机出力,夹具在碰到工件前将转矩限制在一定范围内,防止将工件夹坏。
判断是否夹紧,有两种方式,在Axis的Limit的FixedEndStop中设置:
  • 通过转矩或力
  • 通过跟随误差
SIMOTION 夹具夹紧功能块的使用 - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

第一种方式,通过转矩或力
时序如下:
  1. 先使能轴
  2. 再通过定位或旋转指令让轴向工件转动
  3. 使能TraveToEndStop功能,设置转矩,比如1Nm,_enableMovingToEndStop
  4. 此时,轴带有1Nm转矩限幅,向工件靠近中,轴的变量_to.Axis_1.movingToEndStopCommand.State变成Active
  5. 碰到工件后,进入堵转状态,工件被电机1Nm的输出夹紧
  6. 在夹紧工件的同时,轴位置设定值、速度设定值被冻结,轴处于静止状态,轴的变量_to.Axis_1.movingToEndStopCommand.clampingState变成Active,轴处于使能状态,设定位置=实际位置
  7. 进行其他轴的动作,进行工件移动,完成工件移动
  8. 取消TraveToEndStop功能,并使用定位或旋转指令,退回夹具。
 第二种方式,通过跟随误差
时序如下:
  1. 先使能轴
  2. 再通过定位或旋转指令让轴向工件转动
  3. 使能TraveToEndStop功能,设置转矩,比如1Nm,_enableMovingToEndStop
  4. 此时,轴带有1Nm转矩限幅,向工件靠近中,轴的变量_to.Axis_1.movingToEndStopCommand.State变成Active
  5. 碰到工件后,进入堵转状态,工件被电机1Nm的输出夹紧
  6. 在夹紧工件瞬间,轴位置设定值继续前进,实际值不变,跟随误差逐渐变大,当到达跟随误差预设值时,轴的变量_to.Axis_1.movingToEndStopCommand.clampingState变成Active,轴的设定值冻结。此时轴的设定位置超前于实际位置,轴处于使能状态,设定位置>实际位置,轴有转矩输出。
  7. 进行其他轴的动作,进行工件移动,完成工件移动
  8. 取消TraveToEndStop功能,并使用定位或旋转指令,退回夹具。--------
---------------------------------
两种方式的区别:
通过跟随误差的方式,可以一直保持夹具有一个夹紧力存在!
通过转矩或力的方式,碰到负载后不会有夹紧力存在。


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