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SIMOTION Measuring Input TO基本工作原理  

2016-06-15 09:37:23|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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快速测量输入Measuring Input TO是SIMOTION中一个十分重要且常用的TO。这个TO用来精确记录DI点动作时的位置值。从本质上讲,系统感知到DI变化在前,读取位置值在后,这里的处理必有延时!
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传统的不准确方案:
如果不使用Measuring Input TO,使用常规方法,系统也可以记录DI点动作时的位置值,信号流如下:
接近开关(DI)----信号模板(SM)----总线通讯(DP/PN)----过程映像区(PI)----用户程序(BackgroundTask,比如DI上升沿触发读取轴位置)
使用这种方法读取到轴位置会有很大延时,不能如实反映DI到达时刻的位置值,而是加上了DI信号处理、通讯延时、程序刷新延时等以后的位置值。
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精确的Measuring Input TO方案:
使用Measuring Input TO,系统可以记录DI点动作时的位置值,并通过TO的系统变量读取位置值,信号流如下:
接近开关(DI)----信号模板(TM15/17,Time-based IO)--------总线通讯(DP/PN)----Measuring Input TO(通过系统变量Measured Value1读取测量位置)
你也许已经注意到,这里使用的信号模板发生了变化,不是传统的SM模板,而是TM15/17或Time-based IO模板,这两种模板的不同之处就是后者在得到DI信号时,还会记录时间戳的信息!
Measuring Input TO会基于以下信息进行线性外推计算,以得到精确的DI点发生时刻位置值:
  • 轴当前周期的速度值V_current
  • 轴当前周期的位置值P_current
  • 当前时间戳t_current
  • DI到来时的时间戳t_DI
这样Measuring Input TO所测量到位置值Measured Value1是按以下公式计算得到的:
Measured Value1 = P_current - V_current* (t_current - t_DI)
所以,Measuring Input TO是基于当前位置值反向推算了DI点到来时的位置值,其精确度比传统方案高多了。尤其是在匀速情况下,使用Measuring Input TO得到的位置值几乎是十分精确的。
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