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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

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SIMOTION如何实现在指定的时刻以指定的速度到达指定的位置?  

2016-09-12 13:23:11|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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在SIMOTION常规的定位操作_pos中,是以目标位置和动态响应参数作为设定值进行控制的,可以选择梯形速度轮廓或S型速度轮廓(带加加速度限幅),这种情况下,虽然运动时间是明确的,但并不能实现在规定的时间内到达某个点的目标。
SIMOTION如何实现在指定的时刻以指定的速度到达指定的位置? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
 
在某些工况下,需要控制轴在某个时刻以某个速度到达某个位置,有时候需要指定多个点进行这种控制。比如:
  • 时刻0,速度0,位置0
  • 时刻t1,速度v1,位置p1
  • 时刻t2,速度v2,位置p2
  • ......
  • 时刻tn,速度vn,位置pn
  • ......
  • 时刻tend,速度vend,位置pend
这样的控制目标,可以使用_runTimeLockedPositionProfile来实现。
这样的运动特性可以先使用CAM曲线进行完整描述,再调用上面的功能块来实现对轴位置的连续控制。
使用CamTool绘制这样的曲线,显得十分方便,使用固定点工具,可以插入特定属性的点,即可以设置这个点的速度、位置、时间。图中,横坐标是时间,单位为s,纵坐标s为位置,v为速度,见下图一个示例:
SIMOTION如何实现在指定的时刻以指定的速度到达指定的位置? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
将这条CAM曲线绘制完成后,必须将轴与这个CAM作互联。
SIMOTION如何实现在指定的时刻以指定的速度到达指定的位置? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
然后在程序中调用_runTimeLockedPositionProfile()功能,即可实现我们的控制目标了。
 
 

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