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SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

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为什么SIMOTION/S120的电气轴位置环只用一个P控制器,而不是PI?  

2017-01-10 09:15:41|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

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PID控制器是最为常用到控制器。
到目前为止,西门子绝大多数驱动器内部仍然采用PI控制器作为速度环和电流环的控制器。
为什么SIMOTION/S120的电气轴位置环只用一个P控制器,而不是PI? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
 但是,在带有位置控制的场合,其位置控制器却只采用了一个P控制器,为什么?
换一种问法就是:为什么位置控制器不用I?
原因就是一句话:它的内环(即速度环)控制精确、响应迅速。
当有位置偏差e时,位置控制器必然会输出一个控制量,即速度设定值。这个控制量可大可小,取决于偏差e和位置增益的大小。但是,不管控制量是大是小,速度环总能快速准确地作出响应,从而克服偏差。这样,对于一个位置控制的场合,任意偏差总能被克服,并保持在一个允许范围内。这就实现了位置控制。
I的作用是消除静态误差,但由于速度环执行精准,根本就不存在静差值得消除。所以加I是画蛇添足了。另外加上I以后容易造成位置超调,这也是我们在位置控制中不想看到的。
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