注册 登录  
 加关注
   显示下一条  |  关闭
温馨提示!由于新浪微博认证机制调整,您的新浪微博帐号绑定已过期,请重新绑定!立即重新绑定新浪微博》  |  关闭

SIEMENS运动控制器/伺服驱动器

SIMOTION/S120——纯技术BLOG

 
 
 

日志

 
 

位置控制中,如何防止负载位置超调?  

2017-01-11 10:38:06|  分类: SIMOTION_D |  标签: |举报 |字号 订阅

  下载LOFTER 我的照片书  |
写在最前面:除了电气控制外,机械设计也十分重要。好的机械设计,远比被动地采用电气方案去弥补到时候有价值!电气需要与机械结合,但机械才是根本
好的机械设计,可以节省电气工程的时间和精力!
不好的机械设计,不论电气上如何去弥补都无济于事!
-----------------------------------------
在大多数场合下进行位置控制时,不能出现超调。为了防止超调,在控制器可以采取不同的策略以防止超调。
方案一:尽可能缓慢平滑的位置轮廓。
这需要有:
  • 激活加加速度限幅Jerk Limitation功能,得到平滑的位置曲线
  • 尽可能小的减速度Deceleration,得到缓慢的减速过程
位置控制中,如何防止负载位置超调? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
平缓的位置轮廓能更好地释放负载弹性,使之不易超调。但也延长了动作时间。
方案二:在带有速度预控时,使用平衡滤波器
位置与速度的物理关系是明确:位置的微分即速度。所以在位置控制场合,一般会使用100%速度预控以提高动态响应。但是速度环的执行是需要时间的,这是系统固有特性。这个时间可以等效为一个常数:速度环等效时间常数Velocity time constant(VTC),如果将设定位置经过这个VTC滤波后再进入控制器,那么可以有效降低超调。
位置控制中,如何防止负载位置超调? - lvqd - SIEMENS运动控制器/伺服驱动器
 3.不用或少用积分控制器
积分器会对历史错误进行累积,在接近目标位置时,积分器的输出势必会造成超调。可以延长积分时间以减小积分控制器的影响,这样即可以保留消除静差的作用,又可以不造成超调,但这又会牺牲部分动态响应,算是各有利弊。
不过在速度环模型精确的情况下,可以不使用积分控制器,比如速度环采用带编码器的速度闭环控制时。
4.减小比例增益
比例增益直接影响着超调时和动态响应,这是一个双刃剑,需要取一个折衷的比例增益值。
5.精确建模
说到底,造成负载超调还是由于对被控对象的模型不了解造成的。不管负载是什么特性,都千篇一律地使用PID控制策略去控制,肯定是不能达到最效果的。
反之,如果我们已经学习了负载的特性,并用精确的数学语言描绘出来,那么就可以实现精确控制。
--------------------------
以上即是应对超调的电气策略,可以看到有很多方面是相互矛盾的,总需要在动态响应与不超调之间作取舍。很多情况下,需要采取折衷的方案。
--------------------------

  评论这张
 
阅读(135)| 评论(1)
推荐 转载

历史上的今天

在LOFTER的更多文章

评论

<#--最新日志,群博日志--> <#--推荐日志--> <#--引用记录--> <#--博主推荐--> <#--随机阅读--> <#--首页推荐--> <#--历史上的今天--> <#--被推荐日志--> <#--上一篇,下一篇--> <#-- 热度 --> <#-- 网易新闻广告 --> <#--右边模块结构--> <#--评论模块结构--> <#--引用模块结构--> <#--博主发起的投票-->
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

页脚

网易公司版权所有 ©1997-2017